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　運(yùn)動(dòng)控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機(jī)或動(dòng)力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置,。其功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉路控制,，如位置控制,、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等,。

運(yùn)動(dòng)控制器的分類

目前市場上的運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)不同的方法有不同的分類。

按被控對象分類：

根據(jù)應(yīng)用場合被控對象的不同可分為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器,、伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器和既可以對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制又可以對交流伺服電機(jī)進(jìn)行控制的運(yùn)動(dòng)控制器,。

按結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類：

基于計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線的運(yùn)動(dòng)控制器

基于總線的運(yùn)動(dòng)控制器是利用計(jì)算機(jī)硬件和操作系統(tǒng)，并結(jié)合用戶開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序來實(shí)現(xiàn)的,，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力,。總線形式上主要有isa接口,、pci接口,、vme接口、rs232接口和usb接口等,。這種運(yùn)動(dòng)控制器大都采用dsp或 微機(jī)芯片作為cpu,，可完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)插補(bǔ),、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動(dòng),、外部i/o之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能，同時(shí)隨控制器還提供功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控 制軟件庫：c語言運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫,、windows dll動(dòng)態(tài)鏈接庫等,，可供用戶根據(jù)不同的需求，在dos或windows等平臺下自行開發(fā)應(yīng)用軟件,，組成各種控制系統(tǒng),。

例如美國deltatau公司的pmac多軸運(yùn)動(dòng)控制器，采用motorola公司的高性能數(shù)字信號處理器dsp5600x作為cpu,，可以最多同時(shí)控制8根軸,，與各種類型的主機(jī)、放大器,、電機(jī)和傳感器一起完成各種功能。英國阿沃德公司的trio運(yùn)動(dòng)控制卡、固高科技(深圳)有限公司的gt系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品和美國ni公司的ni系列運(yùn)動(dòng)控制器等都是這類產(chǎn)品,。

從用戶使用的角度來看,，這些基于pc機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器之間的差異主要是硬件接口(輸入/輸出信號的種類、性能)和軟件接口(運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫的功能函數(shù)),。

soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制器

基于soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制器[3>提供給用戶很大的靈活性,，它的運(yùn)動(dòng)控制軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，而硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)和外 部i/o之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口,，如同計(jì)算機(jī)中可以安裝各種品牌的聲卡,、cdrom和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序一樣。用戶可以在windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支 持下,，利用開放的運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核,，開發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類型的高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性,。

這種控制器的典型產(chǎn)品有美國mdsi公司的open cnc、德國pa(power automation)公司的pa8000nt,，美國soft servo公司的基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器和國內(nèi)的固高科技有限公司的go系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品等,。soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)是開發(fā)、制造成本相對較低,， 能夠給予系統(tǒng)集成商和開發(fā)商更加個(gè)性化的開發(fā)平臺,。此類產(chǎn)品的價(jià)格國內(nèi)產(chǎn)品普遍要低于國外產(chǎn)品，但在技術(shù)性能上也存在一定差距,。